Вам кажется, что вы достигли вершины мастерства в наземной робототехнике и вас

больше нечем удивить? Хотите попробовать себя в чём-то новом? Отличным вариантом

станет подводная робототехника.

История становления и развития подводной робототехники насчитывает более 40 лет. За

этот сравнительно небольшой период произошли большие изменения в средствах и методах

организации, создания и применения подводных робототехнических систем и их комплексов. Простота— это не отсутствие беспорядка; это следствие простоты. Простота каким-то образом по существу описывает цель и место объекта и продукта.

телеуправляемые привязные (ТНПА) и автономные (АНПА)

В этом году нашей команде посчастливилось стать первой в районе по осваиванию подводной робототехники

Цель:

создание телеуправляемого необитаемого подводного аппарата для участия соревнованиях по подводной робототехнике в городе Владивосток

• Исследовать правила написания технических докладов для соревнованиях
• Собрать робота из набора и запрограммировать его
• Защитить доклад перед жюри соревнований

Задачи:

Командная работа

Технические характеристики:

• Вес в воздухе 0,206кг
• Габаритные размеры 100*83*72мм
• Гребной винт 64мм
• Тяга прямая/реверсная 1,5/1,3кгс (при 16В)
• Диапазон напр. питания 12-24В
• Макс. ток потребления 10А (при 24В)
• Мощность 52Вт
• Интерфейс связи PVM(ШИМ)

Для того чтобы обезопасить электронику аппарата от контакта с водой, её необходимо поместить в герметичный контейнер.

Пульт управления является связующим звеном между оператором и ТНПА.

Рама, или каркас аппарата - ключевой элемент его конструкции. На раме закреплено все оборудование, начиная от камер и заканчивая плавучестью. Требования, предъявляемые к раме, достаточно просты - она должна быть прочной и при этом достаточно легкой.

• Вес в воздухе 0,087кг
• Габаритные размеры 21,8*21,8мм
• Диапазон напр. питания 5-40В
• Ток потребления 70мА
• Сенсор 1/2,9CMOS
• Разрешение 1280*960 пикс.

Так как мы только начинаем свою работу в подводной робототехнике, то наша гимназия, во избежание ошибок и срывов участия в соревнованиях, закупила все оборудование для нашего аппарата.

Iskra Neo получает сигнал с пульта и передает их на MiddleROV Shield, а та подает сигналы на драйвера. Драйвера подают сигналы на движители и те работают в нужную сторону. С камеры считывается и передается видео на монитор. Камерой обеспечивается хороший обзор при погружении

Безопасность

• Работать в специальном снаряжении (очки и перчатки обязательны)
• Проводить пыльные и шумные работы отдельно от электроники.
• Перед подключением питания изолировать все оголенные провода.
• Никаких острых и выпирающих частей ТНПА.
• Следить за чистотой рабочего места.
• Проверить безопасность включения по собственному списку проверок перед запуском.

Тестирование

• Еще при проектировании плат они автоматически проверяются на ошибки системой проектирования.

• При разработке программного обеспечения все добавляемые модули отдельно тестируются.

• Важным этапом тестирования робота была проверка блока управления на протечки.

• Чтобы добиться плавучести близкой к нейтральной наша команда уменьшала и увеличивала количество пеноплекса.

• Также этапом тестирования была проверка его ходовых характеристик улучшения, которых мы добивались изменением расположения движителей, размеров и формы корпуса.

• Нельзя отвлекаться во время пайки
• Не стоит сильно нагревать контакты при пайке
• Нельзя погружать робота в воду без тренера
• Нельзя погружать робота в грязную воду
• Категорически нельзя испытывать важную электронику без тренера
• При работе важно иметь защитную одежду, очки, перчатки и маску
• Необходимо обладать навыками программиста

• Наша гимназия для занятий подводной робототехникой закупила для нас готовые наборы и еще дополнительное оборудование. Анализируя смету на закупку, мы выявили, что набор обошелся нам в 96000 рублей.

• При работе мы используем готовый набор для сборки аппарата, поэтому сложно выделиться чем-то уникальным. Поэтому, единственно, что мы могли сделать, это немного изменить форму, сделав раму по своему чертежу.

Мы одержали победу во Всероссийских соревнованиях по подводной робототехнике ЦРР, проходивших в мае 2020 года!