Моделирование полета БПЛА в виртуальном 3D-пространстве

Зачем мы занимаемся полётами в симуляторе, а не на реальном дроне?

Актуальность

На сегодняшний день всё больше развиваются среды виртуальной симуляции физически корректных моделей. Симуляция дрона нужна для его калибровки и тестирования важных функций без вреда для дорогого оборудования. После теста можно создать готовый код для загрузки в дрон.

Цель

Создать полетное задание (сценарий и гарантию, что симуляция примерно также поведет себя и в реальных условиях), которое будет возможно использовать на физическом дроне.

Так выглядит простое полетное задание, написанное на python.

Задачи

Изучение языка программирования Python. Это важно для того, чтобы ориентироваться в коде при написании полётного задания.

Изучение основ симуляции внутри программы Gazebo. Как подключиться к дрону, как запустить код. Способы создания и загрузки карт и объектов в симулятор. Перемещение и удаление объектов.

Симуляция выполнения полетного задания дроном. Запуск и проверка полетного задания. Отладка кода.

Проверка на реальном дроне. После успешного запуска в симуляторе следует проверка на реальном дроне.

Краткое описание
проекта

Симуляция происходит в программе Gazebo. В ходе проекта ставится задача. Например: взлететь, пролететь 1 метр, сесть.

Затем происходит написание кода и подбор нужных команд.

После этого мы запускаем симуляцию и смотрим, что происходит.

Если все идеально повторяется несколько раз, мы пробуем запустить этот код на реальном дроне.

Этапы выполнения

1

Изучение питона
Знание основ языка.
2

Установка Wmware
Эмулятор среды Linux
3

Монтирование и запуск образа CloverDEVEL
CloverDEVEL - это образ Linux, который содержит в себе ROS, Gazebo, и среду программирования VS Code.
4

Изучение интерфейса газебо
Умение находить и использовать необходимые элементы симулятора
5

Написание элементов полетного задания
Полётное задание
6

Тестирование
Готовая симуляция

Предполагаемые
результаты

Главным результатом проекта будет код полета. Он будет обеспечивать правильное выполнение маршрута и сопутствующих задач.

Заинтересовал проект ?

По вопросам сотрудничества звоните +7-960-970-93-74
Е-mail: ivan500@yandex.ru